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아주 기본적인 이야기 이지만, 버튼을 눌렀을 때 Bouncing 이 발생한다는건 많은사람들이 상식적으로 알고있는 이야기 이다.

하지만 실제로 어떻게 시그널이 생성되는지 잠시 알아보기 위해 몇가지 실험을 해보고 이를 해결하기 위한 방법을 S/W 와 H/W 로 접근해보기로 한다.

일단 수치적으로 보면 버튼을 눌렀을 때 아래와 같은 현상이 발생한다.

A0 (14) 핀에 버튼을 물려놨고, 버튼이 처음 HIGH 일 때 부터 1000 번의 루프에서 digitalRead() 를 한 결과이다. 

버튼을 누르고 있는 상태에서 조금 버튼을 비벼(?)댔더니 96%와 심지어 28%까지의 결과가 중간에 나온다.

위 실험 결과를 보면, 눌렀다 떼었다 한 부분이 다른 부분은 명확하지만 파란색 박스가 쳐져있는 부분은 순간적인 Bouncing 이 일어난 부분이다. 만약 무조건 HIGH = 눌림 으로 했거나 Interrupt 를 걸어서 H-L 위상 변화 시에 눌림으로 인식하게 했다면 파란색 부분은 두번 이상 눌린 효과가 발생했을 것이다.

(Plotting 도구와 내 컴퓨터의 성능 한계로, 아두이노는 115200 속도에 5ms 딜레이를 매 루프 내에 주었다. 5ms 미만으로 줄 경우 툴이 반응하지 못해서 측정이 불가하다. 오실로스코프가 필요한때이다 싶다)

위 그래프는 아날로그로 Read 한 결과이다. 누른 상태에서 버튼을 비벼대니 저런 지저분한 결과가 나왔다. 원래 의도대로라면 계속 눌려있어야 하는데 눌리지 않고 중간에 저렇게 전압이 마구 변동되는 모습을 볼 수 있다. 

앞으로 해볼일은 위 현상들을 Single 버튼일때 없애는 것과 ADC 를 통해 Analog 로 여러 버튼으로 읽을 때 없애는 것이며, S/W 와 H/W 적인 방식에 대해 직접 테스트 해볼 예정이다.

오늘 둘째놈이 아빠방에 고장나서 방치되어있는 자기 지프차를 보더니 "아빠 이거 고쳐줘잉~" 이런다. 요새 계속되는 회사 야근때문에 손을 거의 데지 못하고 있었는데, 오늘 좀더 진도를 나가본다.

오늘은 수신기쪽에 모터와 서보를 붙여놓고 실제로 돌아가는지 테스트를 해봤다.

좌측이 송신기쪽, 우측이 수신기쪽이다. 

수신기쪽에 파란색 작은 SG90 이 스티어링 서보이고, 스탠다드 사이즈의 서보처럼 생긴것은 서보가 아니고 그냥 감속기어 달린 모터이다.

좌측의 송신기쪽 스틱 하나로 스티어링과 서보를 모두 제어하게 설계하였는데, 이게 문제가 좀 있다. 스틱이 하나이다보니 스로틀+스티어링이 동시에 제어되기 힘든구조이다.

앞으로 밀면서 옆으로 밀면 앞으로 밀 수가 없다. 저 스틱의 움직이는 범위가 사각형이 아니라 원형이기 때문에 왼쪽+위 이런게 안된다. 우선 1차 버전은 심플하게 이렇게 만들고 다음 버전에서는 스틱을 분리하던지 건타입을 어떻게 해서든 만들어봐야하겠다.

움직이는 동영상 하나 올려본다.

이번에 수정한 코드이다. 좀더 설계를하고 만들어야 하는데, 막코딩으로 가고있다.

송신기 코드는 이전과 같고, 수신기 코드만 올려본다.