[아두이노] 지속형(Continuous) 서보모터 제어 (#1)

조그마항 환기창을 여닫을 목적으로 처음에는 Linear Actuator 를 생각했었으나 비용도 비싸고 기구 제작도 어렵겠다는 판단으로, 간단한 기어드 DC 모터(서보타입)를 활용해보기로 했습니다.

주요 기능은 이렇습니다.

* 정방향/역방향 회전
* 회전 속도 조절
* 문이 닫혔을때/열렸을 때 회전 중지
* 정방향/역방향의 Toggle
* UART 를 통한 명령

아래가 간단하게 그려본 회로도 입니다. 스위치 말고는 거의 쓰는게 없습니다.

온실창문개폐기.fzz

조절부의 용도를 써보면,

- R2 : 서보 속도 제어용 Potentiometer 입니다

- S1 : 정방향 STOP 버튼 입니다. 이게 눌리면 더이상 정방향 운행 안하게 합니다

- S2 : 역방향 STOP 버튼 입니다. 이게 눌리면 더이상 역방향 운행 안하게 합니다

- S3 : 수동모드 전환 슬라이드 스위치 입니다. 수동모드면 불이들어오고, UART 통신은 무시합니다.

- S4 : 수동모드에서 정/역방향 운행 토글 스위치 입니다. S3 의 수동 모드에서 수동으로 창을 열고 닫을 때 사용합니다.

- S5 : 디버그 모드 스위치 입니다. 스위치를 DEBUG 모드로 바꾸면, 내부 디버그 메시지가 Serial 포트로 출력됩니다. (제일 아래 설계도에 있습니다. 급 추가라..^^)

새벽 5시, 애들 자고있을 때 먼저 일어나서, 샤워하고 잠깨고 자.. 우선 빵판에 함 연결하자.. 하고있는데, 이런.. 큰 문제가 하나 생겼습니다. 저 위의 서보모터가 정말 "서보형 DC 모터" 이네요!! 선이 2가닥 밖에 안나와있습니다.. OTL..

급하게 회로도를 변경하고 L293B 를 넣습니다..

온실창문개폐기_DC모터.fzz

새벽에 아까운 30분을 날려버렸네요..ㅠㅠ

이제 출근준비를 해야 하니 나머지는 회사 댕겨와서 써야겠습니다.

빵판에 풀다운 저항을 심다가 자리가 없어서 생각해보니, 아두이노 Digital Pin 에 풀업 저항이 있다는걸 깜빡했습니다. 궂이 저렇게 풀다운을 넣을 필요가 없었는데.. 그래서 다시 또 급하게 한장 더 만들었습니다.

위 설계도가 최종이 될듯 싶습니다. 포트를 너무 많이 쓰고있는 감도 있겠지만 일단 이런저런 옵션을 넣다보니 저렇게 됐습니다.

주요 부품가는

* Arduino NANO : 45,000
* 서보형 DC 모터 : 10,000
* L293B : 2,200
* 잡다 파트들 : 1,000

6만원이 조금 안되는 금액이지만 창문 하나 열고닫겠다고 하는것 치고는 참 비싸다..ㅎㅎ